发信人: Maxwell (Maxwell), 信区: SME
标  题: “联盟杯”机器人技术每日一贴--国外机器人产品(1)
发信站: BBS 哈工大紫丁香站 (Sun Mar 12 21:05:43 2006)

德国Manutec公司

http://www.germanytek.com/zfandlz/image/entgraten.jpg
    德国 MANUTEC 公司的 6 自由度机器人 R15D 和 R30D 采用

特制无反向间隙行星减速机，高动态伺服电机和高强度铝合金结

构，使其整体刚性非常好，速度快，大负载高强度工作时震动很

小精度高，而且高精度地按编程轨迹运动。其主要应用领域是其

它的机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5 轴加工

中心成本太高或也无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）

内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。在手爪末端可以配力传感器，

来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工

作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人
抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，

两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。详情请与我公司联系，见其部分工作录像。 


高质量高寿命： 

    25 年出厂数千台机器人，第一次维修大多是在工作 14 年后，最长的是工作 17 年后
才第一次维修。经维修和更换部件，

软件升级后又可以正常工作多年，如同新的机器人。通常机器人第一次的维修大多是在工
作 4～5 年后，而寿命是 7～8 年，

而我们的机器人寿命是 20 年。 
http://www.germanytek.com/zfandlz/image/schweissen.jpg

    机器人的部分技术数据： 

    •  额定负载： 30 公斤 

    •  额定工作半经： 1330mm , 可延长 100mm , 200mm 或 300mm . 

    •  重服定位精度± 0.03mm

工作数据 

    •  轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 轴 5 轴 6 

    •  运动空间：± 165 °± 110 °± 133 °± 190 °± 120 °± 265 ° 


    •  运动速度：± 200 ± 100 ± 200 ± 356 °± 400 °± 280 ° 

    •  点到点最大速度为 5.9m /s, 直线插补最大速度为 1.5m /s, 

    •  点到点最大加速度为 23m /s2, 直线插补最大加速度为 6m /s2, 

    •  安装方式：地面水平，地面 0～30 °，旋挂式。 

    •  自重： 320 公斤 

    •  额定负载： 30 公斤 

    http://www.germanytek.com/zfandlz/image/Anlage2.jpg
采用的控制系统 ROBOLAB CONTROL SYSTEM1 （ RSC1 ）

    RCS1 是基于工业 PC 机的通用控制系统，最多可以控制 24 个独立的运动轴。其控制
软件系统是基于 LINUS ，稳定性

高，系统效率高。数字 I/O 口和模拟 I/O 口可以任意扩展，多种连网方式可供选择。可
以控制手柄操作器，控制末端工具和

手爪。可以连接力和力矩传感器，图象处理系统，距离传感器等。可以是工作在 6 维轴坐
标系统， 6 维直角坐标系统， 6维

刀具坐标系统，任意零点坐标补偿和任意刀具坐标补偿。可以与其它附加轴，如交换工作
台，工作台上的两个旋转轴同步运到。

可以与传送带同步工作，可以控制多台机器人同步协调工作。可以实现点到点的直线插补
运动，圆和椭圆的插补运动，末端定向

插补运动，样条插补运动，往复运动等多种同步协调运动。在运动结束和各轨迹间有多种
运动方式供选择。运动速度和加减速可

以遍程设定。

    对于有编程能力的用户则有下面的功能供选用： 

    •  手动操作器 

    •  C 和 C++ 编程接口 

    •  终端编程 

    •  基于文字的用户界面 

    •  基于窗口和菜单的用户界面及大量示教功能 

    •  6D 鼠标的使用编程 

    •  6D 力传感器的使用编程 

    •  任意构筑的宏指令编程

    程序运行方式： 

    •  测试运行（空操作） 

    •  单步和连续运行 

    •  循环运行

    •  程序编译采用 SRCL 程序编译器 

    •  C 程序库为 IRDATA

    

    图示化界面接口： 

    •  基于菜单的所以命令 

    •  I/O 口，程序启停和急停 

    •  基于菜单的实时轨迹运动（示教，原轨迹反回，测试运行） 

    •  图示化数据显示和分析 

    •  基于菜单的图示化补助编程（实时轨迹运动仿真等）

    •  RCS1 可以接收 CAD 数据和图象数据及处理结果。 

    传感器接口： 

    选配力传感器来保证末端工具（如铣刀，钻头，抛光等）与工件表面间的接触力恒定
。可以选用6D 力或 6D 力矩传感器，

保证末端工具与工件表面间的接触力为所需的力及恒定。用同一传感器可以有 4 个额定值
分段控制，不同位置不同接触力。可

以保证不同方向上（ 3 个）力的恒定，最多可以做到 6D 力调节。可以不换工具下手动运
动和基于力的速度调节。 

    我们还可以为您提供多种其他种类和精度的传感器及其精密控制，如激光测距传感器
的实时精密控制， 3D 外形传感器的

实时精密控制，利用图象处理结果的实时精密控制和其它种类的传感器。 

 

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